Türkiye'de ilk defa robotla deri kesme projesi geliştiren firmanın sahibi Ali Nur Sondal'la robot teknolojileri ile ilgili deneyimleri hakkında yapılan röportaj.

---

Söyleşide adı geçen kişiler: Sn. Ahmet Kuzucu, Sn. Nimet Özdaş, Sn. Mehmet Ergin, Sn. Bilgin Kaftanoğlu, Sn. Eşref Adalı, Sn. Tınaz Titiz.

Ölçsan Agum, Ölçsan Ölçü Aletleri şirketinin bünyesinde araştırma, geliştirme ve uygulama merkezi olarak kuruldu. İthal ettikleri step motorları pazarlamada sıkıntı yaşayan firmalara çözüm olarak robot projesi geliştirmeye yöneldi. Bu amaçla Ölçsan Agum (Araştırma Geliştirme Uygulama Merkezi) kuruldu. Türkiye'de ilk defa robotla deri kesme projesi geliştiren firmanın sahibi Ali Nur Sondal'la bu konuyu ve robot teknolojileri ile ilgili deneyimlerini Genel Yayın Yönetmenimiz Halefşan Sümen konuştu.

> Ölçsan Agum robot vb. teknolojiler konusunda faaliyet göstermek için kuruldu sanıyorum? Ne zaman kuruldu ve şimdiye kadar neler yaptı? Bundan sonra ne yapmayı düşünüyor?

- Biz Ölçsan Agum'u sonradan kurduk. Daha önce Ölçsan Ölçü Aletleri olarak 1987 yılında ufak bir proje çalışmasına başladık. Açıkçası biz olaya robot yapmak için başlamadık. Biz step motorları ve kontrol sistemlerini nasıl pazarlarız diye işe girdik.

> Bu da önemli bir otomasyon konusu.

A. Nur Sondal: Doğru. Aklımıza gelmedi o zaman robot yapmak. Ama daha sonra 'Bu step motorlarla ne yaparız biz?' diye düşündük. Sonra bu motorları Türkiye'de kullanacak kimse olmadığını anladık. Ee o zaman bu motorlar nerede kullanılır? İşte plotter'lar var. Bu arada Almanların dizaynı olan plotter Montaj Kid'i yapıyorduk. Aşağı yukarı ikibin kadar ihraç ettik o zaman. Bu motorları o zaman tanıdık.

> Motorları ithal mi ediyordunuz?

- İthal etmek için bir İtalyan firmasıyla görüştük. Ama bir müşteri potansiyeli bulamadık. Getirdik ama motorlar stoklarımızda kaldı. Biz de 'ne yapalım?' dedik. En çok nerede kullanılır? Böylece 6-7 tane step motor kullanarak robot yapma olayına girdik. İ.T.Ü'yle beraber çalışmayı düşündük. Ahmet Kuzucu Bey'le temasımız oldu. Onlar çok yakınlık gösterdiler, olayı çok benimsediler ve böyle bir projeye başladık. Tam o sırada onlar da Tübitak'la birlikte Robotek diye bir projeye başladılar.

Bu arada Atilla Bir'in tavsiyesi ile iki kişiyi İngiltere'ye yolladık. Şu anda isimlerini hatırlamıyorum. Bizden de bir arkadaş vardı. Orada motorlar ve sürücüler üzerine eğitim aldılar ve geldiklerinde bu eğitim robotunu yapmak için faaliyet gösterdik. Bunu yaparken de gençler "bunun elektroniğini de yapalım" dediler. Olur muydu, olmaz mıydı derken tuttuk bunun elektroniğini de yaptık. İşte 8088 işlemci ile tamamen kendi tasarımımız. Ali Köksal diye bir arkadaşımız vardı. Bir tasarım yaptılar ve çalıştırdılar. O robot şu anda İstanbul Teknik Üniversitesi'nde duruyor.

Bu arada biz de bu konularda bilgilendik. Tabii bu işler parayla oluyor. Yalnız emekle ve bilgi biriktirmekle olmuyor. Bu arada biz bu iş için parasız kaldık. Daha sonra 'ne yapalım?' dedik. Bu sefer Türkiye'de para bulur muyuz diye düşündük. Sonra bunun katiyen olamayacağını gördük. Almanya'ya gittik belki orada para bulabiliriz diye. Biz böyle uğraşırken, "Bari Euroka projelerine girin" dediler. Olur mu olmaz mı falan derken o arada Tınaz Titiz Bey vardı. O sıralar bakan değildi, ama Euroka'nın anlaşmalarını imzalamıştı. Onunla konuştuk. "Hiç durmayın, hemen girin" dedi. Öyle girdik. Sn. Nimet Özdaş'ın yol göstermesiyle Ankara'ya başvurduk. O ara Tübitak'ın başkanı Mehmet Ergin Bey'di. O zaman Tübitak'ın gökdelen inşaatı vardı ve biz parayı alamadık. Paralarını inşaatlarında kullandılar.

Ama proje gelişti. Euroka'ya Türkiye olarak girmiş olduk. Yurtdışına toplantılara gittik, geldik. Daha sonra Euroka çerçevesi içinde bir deri kesme projesi yaptık. Euroka proje şefi Türkiye'de en önemli malzemenin, deri olduğunu ve deriye önem vermek gerektiğini belirterek bizi bu yöne sevk etti. Böylece "deri kesme projesi" olarak projeyi onaylattık.

> Robotlarla deri kesmeyi değil mi?

- Evet deriyi bir tablaya koyuyorsunuz. Bir koordinat masası olduğunu düşünün. Bu 2.5 metreye 1.5 metre ebadında bir koordinat masası. Yukarıdan kamerayla deriyi görüyorsunuz. Bu karmaşık bir matematiksel denklem olduğundan bunu basit bir sürece indirmek için derinin üstüne bir eksper yardımıyla kesilecek şablonların yerleştirilmesini öngördük. Deri canlı bir malzeme olduğu için her tarafı farklı özellikte. Bu yüzden eksper yardımı şart. Böylece projeye başlamış olduk.

Ama biliyorsunuz burası Türkiye. Böyle bir projenin yeni olması artı daha önce bu tip şeylerin yapılmamış olması (düşünün kaideleri bile kendimiz koyuyorduk) ve bir kaç kişinin de aldığımız parayı çalacağımızı zannedip şikayet etmeleri üzerine proje durduruldu ve teftiş başladı. Durum böyle olunca biz projede çalışanlara para veremediğimiz için ekip dağılmış oldu. Bütün emek boşa gitti.

Beş, beş buçuk ay sonra teftiş geçti ve "Birşey yokmuş, buyrun devam edin" dediler. Tabii ekip dağılmış. Yeni bir ekibin yetişmesi de çok zor. Bunlara rağmen tam yeniden başlayacakken bu sefer de hükümet değişti. Yeni hükümet bizi herhalde naylon şirket sanmış olacak ki projeyi yine incelemeye aldılar.

Anladığımız kadarıyla Euroka karşıtı bir olay veya devletin karşılıksız yardımından nem kapan birileri var ki sürekli yukarıdan köstekleniyoruz. Ve bu olay olduğu sıralar Euroka da bizi projeyi sunmak için davet ediyor. Tabii biz de "kusura bakmayın, hükümetler sayesinde proje iki kez kesintiye uğradı. Siz bizim çekildiğimizi varsayın" dedik. Ardından ODTÜ'den Sn. Bilgin Kaftanoğlu geldi ve "projenin yüzde 90'ı bitmiş, bir şey kalmamış, bunu bitirin bari" dedi. Ama bizde motivasyon falan kalmamıştı. O zaman biz de kazara Ölçsan Agum'u kurmuş olduk. Bunun için Tübitak'ta teknoparkta yer de kiraladık (Orada yer kiralayan ilk firmayız).

Tabii bu olaylar bizi hepten yıprattı. Sonra biz bu işi bitirdik ama sırf devlete ve yurtdışına karşı bu projeyi bitirdik diyebilmek için. Bu projeden hiçbir şey beklemiyoruz artık. Bundan hiçbir kazancımız olmadı. Bu arada 8088 realtime (sürekli döngüyle) çalışan oldukça iyi bir kart geliştirdik. Tabii yan ürünlerini de. Doğru akım kontrolü, stepmotor kontrolü, giriş-çıkış birimleri vs.

> Bu proje kapsamında yararlandığınız "yapay görme" çok önemli bir konu. Sizin bu kapsamda bir iş yaptığınızı bilmiyordum ben. Türkiye'nin son yıllarda gündemine girdi makine görmesi konusu. Özellikle tekstil sektöründe, kumaş kalite kontrolünde kullanılıyor. Gıda, ilaç sektörlerinde kullanılıyor. Şişelerin dolum düzeyleri vs. gibi. En önemli otomasyon uygulamalarından biri ve geleceği de çok parlak bir konu olarak görülüyor. O zamandan başlamış olmanız tabii hayret verici. Demek ki Türkiye dünya ile aynı anda başlamış bu konuya neredeyse?

A. Nur Sondal: O gün Türkiye için erkendi ama. Bugün biraz durum değişti. 1993'ten sonra biz durduk. Bu arada Sn. Okyay Kaynakla bir robot geliştirdik Boğaziçi Üniversitesi'nde. Onlar motorları verdiler. Biz motoru ve mekanik aksamları bitirdik. Ama onların parası bitti. Şimdi biz 8088 mikroişlemci kullanıyoruz. Tabii bunun yapabilecekleri sınırlı. Örneğin interpolasyon yapamıyoruz.

> Peki Ali Bey 8088 işlemci yerine neden daha gelişmiş bir prosesör kullanmadınız?

- O zaman başladığımız da ne kullanacağımız hakkında Eşref Adalı ile de görüştük. "Ne yapacağız dedik? 16 bitten başkasını kullanmamamızı söyledi. O zaman bir tek o ve 80286 vardı. 80286'nın desteği pek yoktu. 8088 bize daha uygun geldi. Ondan sonra devletten bir kaç kuruş para aldık ama onlardan aldığımız para bizim harcadığımız paranın yanında devede kulak kalır. Bana kalsa ben bu işe hiç girmezdim. Ben Euroka'ya güvendim. Ama sonuçta bu iş bana zûl oldu.

> Şimdi tüm bu sıkıntılara rağmen yapmış olduğunuz çalışmalar çok önemli. Deri gibi Türkiye için çok önemli bir alana yönelmeniz, çok büyük bir boşluğu gördüğünüzü, dolayısıyla vizyonunuzun yüksek olduğunu kanıtlıyor. Bu dünya bilimine de katkıdır gibi geliyor bana. Bunun başka bir örneği var mı?

- Var. Yeni Zelanda'da böyle birşey var.

> Literatürde yok Ali Bey. Deri sektöründe robot kullanan yok. En azından bizim Otomasyon '98 kapsamındaki panelde bunu ifade eden olmadı.

- Deri kesmede Avusturya'da Seiberdorf Enstitüsü bu işle uğraşmak istedi. Şu anda ne yapıyorlar bilmiyorum. Avustralya'da da var. Onlar bizden kesme sistemini istedi. Sonra ben bir hata yaptım, makineyi onlara gösterdim. Onlar sonra mesafe uzak diye vazgeçtiler ve Kore'yle yapmaya karar verdiler. Bir de İngiltere'de bir grup bu işle uğraşmak istiyordu.

> Bugün o projeye yeniden başlansa şablonları koyan kişinin yerinde bir uzman sistem (expert system) olabilir herhalde?

- Bunun için biraz daha zaman lazım. Makinelerin biraz daha gelişmesi lazım. Bu işlem çok süre alıyor. Biz bütün algoritmaları çıkardık ama yeterli verimi alamadık. Deri özel birşey. Düz birşey olmadığı tabii olduğu için çok değişkeni var. Ama Avustralya'da çok değişik birşey gördüm. Mesela onlar derinin görünebilmesi için bir sistem geliştirmişler. Yani derinin sathının, özelliklerinin tespiti için bir sistem geliştirmişler. Mesela derinin neresi kalındır? Neresi bozuktur? Neresi elverişlidir? vb. Sadece neresinin yumuşak olduğunu bulamadılar. Almanya'da Chezinitz Üniversitesi'nin röntgenle 'derinin neresinin yumuşak olduğunu bulalım' teklifi olmuştu. Ama şu anda bizim bu projemiz olduğu gibi duruyor.

> Robot konusunda devam etmeyi düşünüyor musunuz?

Robotun manası karışıyor. Benim için kontrol edebildiğim şey robottur. Mesela şimdi bir köpük kesme makinesi yaptık. İki sene önce 3 boyutlu kesme makinesi teklifi yaptım. O teklif gitmiş, dolaşmış. Fransızlar esinlenmiş, bunu yapmışlar.

> Anlıyorum efendim. Bize verdiğiniz çok değerli bilgiler için teşekkür ediyoruz. Ülkemizde yeni teknolojilere bakış, zihniyetin nasıl olduğunu da anlattınız. Bu konudaki yorumu okurlarımıza bırakarak size çalışmalarınızda başarılar diliyoruz.

- Ben teşekkür ediyorum.

Fotoğraflar: Tuncer Tunçer

Kaynak: SÜMEN, Halefşan. Ülkemizde Robot Üretim Projesini Başlatan İlk Firma: ÖLÇSAN - AGUM, Otomasyon Dergisi, Mayıs 1998, syf: 154-157

Alıntı referansı: "Ülkemizde Robot Üretim Projesini Başlatan İlk Firma: ÖLÇSAN - AGUM", /sayfa/Ulkemizde_Robot_Uretim_Projesini_ilk_Baslatan_Firma.html ,

Temmuz 2007

Halefşan Sümen

Takip edilmekten korkmuyoruz!.. Takip için tıklayın: twitter.com/bilimbilmek

Anahtar sözcükler: robotik, otomasyon, arge, robot, robot teknolojiler, step motor, Ali Nur Sondal, Ölçsan, Agum, ölçüm, ölçme, bilgisayar görüşü, robot vision

Benzer Yazılar

• Odtü Robot Günleri Altıncı Yılında
• Robot Çocuk Icub Türkiye'de
• Hakan Altınay: Altınay Robotik ve Otomasyon A.Ş. Bir Dava Şirketidir
• Yüzde 100 Yerli İnsansı Robot
• Sumo Robot Nasıl Yapılır?
• Robot Sistemler İçin Bilek ve Uç Eleman Tasarımında Dikkat Edilmesi Gereken Özellikler

Halefşan Sümen'in Makalelerinden Örnekler

• Ülkemizde Robot Üretim Projesini Başlatan İlk Firma: ÖLÇSAN - AGUM
• Hakan Altınay: Altınay Robotik ve Otomasyon A.Ş. Bir Dava Şirketidir