Prof. Dr. Asaf Varol
e-posta: asafvarol(@)avc.com.tr

Sıcak savaşların yaşandığı bölgelerin hava saldırılarından korunması için belli bir hava sahası tüm dünya ülkelerine bildirilerek uçuşa yasaklanır. Bu sahanın içinde uçuş yapan uçakların alan ihlalinden dolayı düşürülmesinde kullanılan makinalardan biri de uçaksavarlardır.

Sıcak savaşların yaşandığı bölgelerde uçak bombardımanları karşısında sivil halkın korunması için değişik yöntemler kullanılır. Bu bölgelerin hava saldırılarından korunması için belli bir hava sahası tüm dünya ülkelerine bildirilerek uçuşa yasaklanır. Bu sahanın içinde uçuş yapan uçakların alan ihlalinden dolayı düşürülmesinde kullanılan makinalardan biri de uçaksavarlardır.

Uçağı saptadığında ateş eden ve düşürülmesini sağlayan bir uçaksavar sisteminin benzetimi, küçük boyutlardaki lego parçalarının biraraya getirilmesi ile yapılmıştır. 180°'lik tarama açısıyla gökyüzünün sadece iki boyutu için tarama yaptırılması planlanmış ve bu taranan alana giren uçakların saptanması halinde, uçaksavar ateşleme sistemi devreye girerek uçağın düşürülmesi tasarlanmıştır. Radar sinyali olarak ışık gönderilmekte ve uçak gövdesi olarak düşünülen parlak cisimden ışık yansıması algılandığı an silah ateşlenmektedir. Ateşlemeden sonra tarama yapmaya devam edilmektedir. Ateşleme benzetimi için de yine ışık gönderilmektedir.

Malzeme Seçimi

Bu proje için radar sinyal üreteci ve silahı temsil amacıyla iki adet lamba seçilmiştir. Uçaktan yansıyacak radar sinyallerini yakalayacak dedektörü temsil için de bir LDR seçilmiştir. Projenin

180°'lik bir açısal sahanın tarama sınırlaması için iki adet anahtar kullanılmıştır. Taramada gereken döner taban hareketini verebilmek için robot seti içerisinde bulunan daha güçlü bir motor seçilmiştir. Montajda kullanılan diğer yapısal malzemeler Montaj Malzemeleri bölümünde belirtilmiştir.

Eleman Adlandırılması ve Fonksiyonları

Bu montajda kullanılan motor ve anahtarların adları ve ne amaçla kullanıldıkları aşağıda verilmiştir.

Sistemin Çalışması

M1 motoruna E2 ve E3 anahtarlarının pasif oldukları süre içerisinde yine E2 ve E3 anahtarlarının sınırladığı bölgede sağa ve sola sürekli olarak tarama hareketi yaptırılmaktadır. M2 lambası parlak bir cismin üzerine ışık düşürmek için kullanılmıştır. M3 lambası ise parlak bir cismin tespiti anında ateşlemeyi temsil etmektedir. M1 motorunun sola dönüşünü durdurup sağa dönüşünü sağlamak için E2 anahtarından ya-

rarlanılmıştır. M1 motorunun sağa dönüşünü istenilen konuma ulaştığı zaman kesip sola dönüşünü sağlamak için de E3 anahtarından yararlanılmıştır. E1 anahtarı ise M2 lambası ile gönderilen ışığın bir parlak cisimden yansımasını yakalamakta kullanılmıştır.

Yerleşim Planı

Uçaksavar makinası için montajı gerçekleştirilen sisteme ait yerleşim planı aşağıda verilmiştir.

Fiziksel Tanımlama

Çalışmanın Akış Şeması

Malzeme Listesi

P1: 5 mm'lik yapı bloğu

P2: Lamba, LDR ile alt soketler ve üst kapakları

P3: Mikro anahtar

P4: Motor

P5: Döner tabla

P6: Soket kutusu

P7: Arabirim

P8: Kama

P9: Açısal yapı bloğu

P10: Panel kapağı

P11: 15 mm' lik yapı bloğu

P12: Kasnak desteği

P13: 15°'lik açısal yapı bloğu

PI4: 30 mm' lik yapı bloğu

P15: Montajı tamamlanmış LDR bloğu

P16: Eksenli U tipi redüktör

P17: 75 mm'lik alüminyum çubuk

PI8: Fişlerin bağlantı kabloları ile montajı

P19: 90 mm'lik alüminyum çubuk

Montaj

Uçaksavar sisteminin montaj safhaları aşağıda, sırası ile verilmiştir.

SON YAPILAN MONTAJIMIZ SİLAH, RADAR VE DEDEKTÖR BLOĞUMUZ

MONTAJIMIZ 7, 5 VOLT İLE BİLGİSAYAR PORTUNDAN GİRİLİP LOGOWR PROGRAMI İLE KONTROL EDİLMEKTE

Program Yazılımı ve Açıklaması

Program yazılımını parçalar halinde işlerken, satır satır açıklaması yapılacaktır.

   
1 TO STARTUP
2 MCW "M2
3 SOL
4 SAĞ
5 STARTUP
6 END

Bu program parçasının birinci satırında TO komutundan sonra bir isim vermek gerekir. Bu parçanın ismi STARTUP olarak verilmiştir. İkinci satırda lambaların yanmasını sağlayan M2 motoru devreye alınmaktadır. Üçüncü satırda ileride açıklanacak olan sola dönüş alt programına dallandırılma yapılmaktadır. SOL alt programın okunmasından sonra, geri dönerek dördüncü satır okunur. Dördüncü satırda ise SAĞ olarak adlandırdığımız ikinci alt programa gidilmektedir. Bu alt programın okunmasından sonra beşinci satırda ana prog-

ram bitirilmeden kısa döngü olarak tekrar okutularak programın sürekli çalıştırılması sağlanmıştır.

1 TO SOL
2 MCW "M1
3 IF EQUALP STATUS "E1 1 [MCWM3]
4 MSTOP "M3
5 IF EQUALP STATUS "E2 0 [SOL]
6 END

Bu program parçası alt program olarak yazılıp işlevi gereği birinci satırda SOL olarak adlandırılmıştır. İkinci satırda sola dönüş için MCW komutu M1 motoru ile kullanılmıştır. MCW (Motor Clock Wise) motoru saat ibresi yönünde çevirmektedir. Ancak motoru besleyen kabloların uçları değiştirildiğinde, dönme işlemi ters yönde olmaktadır. Bu nedenle burada sola dönüş için MCW ifadesi kullanılmıştır. Üçüncü satırda E1 olarak adlandırılan LDR elemanın uçağı yakaladığı zaman çıktısı (statüsü) Bir ( 'e eşit ise) olduğu zaman M3 olarak adlandırılan silahın ateşlenmesi sağlanmaktadır. Dördüncü satırda M3 lambası söndürülür. Şart sağlanmasa dahi dördüncü satır işlenir ve bunun işlenmesi programın tasarımına aykırı düşmez. Beşinci satırda E2 anahtarının statüsü Sıfır'a eşit ise SOL alt programına dallan anlamını taşır. Eğer son şart sağlanmaz ise alt program işlenmesi bitirilip STARTUP ana programında SOL komut satırının bir alt satırını okuyarak devam eder.

1 TO SAĞ
2 MCCW "M1
3 IF EQUALP STATUS "E1 1 [MCW "M3]
4 MSTOP "M3
5 IF EQUALP STATUS "E3 0 [SAĞ]
6 END

Bu program parçası alt program olarak yazılıp işlevi gereği birinci satırda SAĞ olarak adlandırılmıştır. İkinci satırda sağa dönüş için MCCW komutu (Motorun uçları ters bağlanmış) M1 motoru ile kullanılmıştır. Üçüncü satırda E1 olarak adlandırılan LDR elemanın uçağı yakaladığı zaman çıktısı (statüsü) Bir ('e eşit ise) olduğu zaman M3 olarak adlandırılan silahın ateşlenmesi sağlanmaktadır. Dördüncü satırda M3 lambası söndürülmektedir. Şart sağlanmazsa dördüncü satır işlenir ve işlenmesi programın tasarımına aykırı düşmez. Beşinci satırda E3 anahtarının statüsü Sıfır'a eşit ise SAĞ alt programına dallan anlamına göre yazılmıştır.

Eğer son şart sağlanmaz ise, alt program işlenmesi bitirilip STARTUP ana programında SAĞ komut satırının bir alt satırını okuyarak devam eder.

Sonuç

Üniversitelerin ilgili bölümlerinde benzetim projeleri yaptırılarak, öğrencilerin bir projeyi tasarımından alıp montajını ve daha sonra da kontrolünü nasıl yapması gerektiği basitçe öğretilebilir. Eğitim robotlarının özelliği; lego parçalarından oluşması, esnek yapıya sahip olmaları ve tasarlanan projelere basitçe uyarlanabilmesidir.

En önemli tarafları arasında; fiyatlarının düşük olması, iş güvenliği açısından risk taşımamaları ve defalarca sökülüp takılmaları sayılabilir.

Kaynaklar

[1] Uçuşa Kapalı Bölgeler için Uçağın Tespiti ve Düşürülmesi Projesi, F. Ü. Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Robotik Dersi Projesi, 1/1997.

Asaf Varol

Takip edilmekten korkmuyoruz!.. Takip için tıklayın: twitter.com/bilimbilmek

Anahtar sözcükler: savunma sanayii, uçaksavar robot, harp robotları, robotik, savunma robotu, robot görüşü, bilgisayar görüşü, elektronik, robot uygulamaları

Benzer Yazılar

• Robotlar Bisiklet Sürmeyi Öğrendi
• Kara Mayınlarının Tespiti ve İmhası
• Türkiye'nin İlk Çok Bacaklı Robotu
• İTÜ Robot Olimpiyatları 1 Mayıs'ta Başlıyor
• Köşeyi Dönebilen Robotlar...
• LKD Eskişehir Linux Günleri Etkinliği

Asaf Varol'un Makalelerinden Örnekler

• Uçaksavar Projesi
• Kara Mayınlarının Tespiti ve İmhası